Durante o processo de comissionamento de um braço robótico industrial de seis graus de liberdade, a engenheira responsável pela automação precisa realizar a parametrização fina dos módulos de controle de movimento, incluindo: limites de velocidade e aceleração por junta; curvas de interpolação (linear, circular e spline); compensação dinâmica de carga na flange; parâmetros de suavização de trajetória e ajustes de ganho da malha de controle para minimizar overshoot. Após a primeira execução do ciclo automático, o robô apresenta oscilações nas juntas J3 e J4 durante movimentos interpolados, especialmente quando transporta a carga nominal de 12 kg. A engenheira suspeita que a causa está relacionada à parametrização incorreta de algum módulo de controle. Considerando os princípios de cinemática direta e inversa, controle de movimento multieixo, modelagem dinâmica de manipuladores e estratégias de amortecimento digital, qual ajuste é tecnicamente mais adequado para eliminar as oscilações sem comprometer a precisão da trajetória?