Os fluidos não possuem forma própria e, quando em repouso, não admitem a existência de esforços tangenciais entre suas partículas; assim, para que um fluído esteja em equilíbrio, somente pode existir no seu interior esforços tangenciais, pois os esforços normais acarretariam o deslocamento recíproco das partículas, o que contraria a hipótese de equilíbrio. Nos fluídos em repouso, viscosos ou não, em qualquer ponto a pressão é sempre normal à superfície onde age.