No início, em 1980, o objetivo inicial do plantão psicológico era oferecer um atendimento diferenciado à clientela que procurava o serviço, constituindo-se como uma alternativa às longas filas de espera.

A primeira sistematização pública a respeito do plantão psicológico ocorreu em 1985 pelo professor Dr. Miguel Mahfoud, sendo o primeiro a falar sobre o plantão como uma modalidade clínica e sobre a sua inserção em diferentes contextos.

A implantação do SAP aconteceu no mesmo momento do aparecimento da Psicologia Humanista no país, proposta pelo psicólogo americano Carl Rogers. Tal fato serviu de impulso aos estudiosos e profissionais que buscavam alternativas às teorias e práticas tradicionais.

O SAP foi idealizado pela professora Rachel Lea Rosenberg, em função da necessidade de oferecer aos alunos da disciplina de Aconselhamento Psicológico uma oportunidade de estágio e atendimento psicológico à clientela.

Na década de 90 o SAP passou por um período de crise, com impossibilidade de acompanhar a demanda que surgiu, gerando uma longa fila de espera, o que acabou por inviabilizar a real proposta do plantão de um atendimento imediato.