Nas áreas urbanas, quando não houver acostamento ou quando não for possível a utilização dele, a circulação de pedestres na pista de rolamento será feita com prioridade sobre os veículos, pelos bordos da pista em fila única em sentido contrário ao deslocamento de veículos, exceto em locais proibidos pela sinalização e nas situações em que a segurança ficar comprometida.

É assegurada ao pedestre a utilização dos passeios ou passagens apropriadas das vias urbanas e dos acostamentos das vias rurais para circulação, podendo a autoridade competente permitir a utilização de parte da calçada para outros fins, desde que não seja prejudicial ao fluxo de pedestres.

O ciclista desmontado empurrando a bicicleta equipara-se ao pedestre em direitos e deveres.

Onde houver obstrução da calçada ou da passagem para pedestres, o órgão ou entidade com circunscrição sobre a via deverá assegurar a devida sinalização e proteção para circulação de pedestres.

Os pedestres que estiverem atravessando a via sobre as faixas delimitadas para esse fim terão prioridade de passagem, exceto nos locais com sinalização semafórica, onde deverá ser respeitadas as disposições do Código de Trânsito Brasileiro.