No grupo E estão inclusos resíduos que não apresentam risco, seja biológico, químico ou radiológico, à saúde ou ao meio ambiente e que, por isso, podem ser equiparados aos resíduos domiciliares.

O grupo A compreende as substâncias químicas que apresentam risco à saúde pública ou ao meio ambiente, de acordo com características como inflamabilidade, corrosividade, reatividade e toxicidade.

O grupo B engloba os componentes com possível presença de agentes biológicos que, conforme as características de virulência ou concentração, podem apresentar risco de infecção.

No grupo C são incluídos os materiais resultantes de atividades humanas que contenham radionuclídeos em quantidades superiores aos limites de eliminação especificados nas normas da Comissão Nacional de Energia Nuclear.

Materiais perfurocortantes ou escarificantes, tais como agulhas, ampolas de vidro e similares, compõem o grupo D.