O Código de Trânsito Brasileiro (CTB) estabelece, em seu Capítulo III, as Normas Gerais de Circulação e Conduta. O artigo 29 estabelece que os veículos destinados a socorro de incêndio e salvamento, os de polícia, os de fiscalização e operação de trânsito e as ambulâncias, além de prioridade no trânsito, gozam de livre circulação, estacionamento e parada, quando em serviço de urgência, de policiamento ostensivo ou de preservação da ordem pública, observada a seguinte disposição: