Para sintonizar, pelo primeiro método de Ziegler Nichols, o controlador PID aplicado a uma planta, utilizam-se medidas experimentais da resposta ao degrau da planta em malha aberta, conforme mostra a figura acima. A função de transferência do modelo do PID é \( H(s) = K_p { \begin{pmatrix} 1 + { \large 1 \over T_i S} + T_d S \end{pmatrix}} \), onde os parâmetros são obtidos da tabela a seguir, e T e L são extraídos do gráfico da resposta ao degrau, mostrada na figura.

Com base nessas informações, a função de transferência do compensador, obtida para implementação, é