Parar significa deixar o veículo imóvel por um curto período de tempo, enquanto estacionar implica em deixar o veículo estacionado por um período prolongado.

Parar é permitido apenas em áreas de carga e descarga, enquanto estacionar pode ser feito em qualquer lugar.

Parar é deixar o veículo imóvel por tempo indeterminado, enquanto estacionar é permitido apenas em vagas demarcadas.

Parar e estacionar são termos intercambiáveis e significam a mesma coisa em vias públicas.