“Wallon tem na motricidade um eixo fundamental de compreensão do desenvolvimento humano. Há um significado psicológico do movimento humano. A motricidade humana se inicia junto ao meio social, antes de se dirigir ao meio físico, o contato com o meio físico nunca é direto, é sempre intermediado pelo social, tanto em sua dimensão interpessoal quanto cultural.” (Dantas, H. in: "Do ato motor ao ato mental: a gênese da inteligência segundo Wallon")

Para a Teoria Walloniana, questões como antagonismo e descontinuidade entre ato motor e ato mental, e modificação do meio social antes do meio físico, são elementos fundamentais. Wallon construiu sua teoria por meio de experimentações, análises comparativas entre o normal e o patológico, entre adultos e crianças e, também, pela análise de informações oriundas de diversas áreas do conhecimento como a antropologia, paleontologia, biologia e medicina.

É válido ressaltar que, na Teoria Walloniana, comparar significa não somente verificar e analisar igualdades, mas também diferenças.

Para o autor, "motor" é sinônimo de: