Preensão palmar simples ou de aperto: a criança fecha a mão ao se colocar um estímulo na palma; inicia no período neonatal e finaliza entre 2 e 3 meses.

Reflexo de preensão: é visível até os 4 meses; a criança pega o objeto com a região distal do quinto dedo e a eminência tenar.

Preensão rádio-palmar: ocorre entre o terceiro e o quinto mês; o objeto é pego e segurado com os últimos quatro dedos e a palma da mão, com adução do polegar. Nessa fase, a criança começa a passar o objeto de uma mão para outra.

Preensão cúbito-palmar: observada entre o sétimo e o nono mês; o polegar entra em ação, permitindo o início de movimentos semelhantes à pinça lateral. As mãos manipulam o brinquedo com mais domínio do pegar, soltar, bater um objeto no outro.

Preensão rádio-digital: a partir de 9 meses, o alcance é direto e preciso, porém ainda requer treino com brincar com objetos pequenos, como pegar o alimento e levar à boca.