Em 2016 o trabalho dos agentes passou a ocorrer exclusivamente no âmbito do SUS, mediante contratação por meio de seleção pública.

Na década de 1950, foi criada a Fundação Nacional de Saúde (FNS).

A polícia sanitária brasileira no Rio de Janeiro, era constituída por um grupo de agentes sanitários chamado de brigada de "mata-mosquitos", porém esses não atuavam no combate aos vetores.

A Superintendência de Campanhas de Saúde Pública (Sucam) foi criada em 1920.

A depender do código de saúde do estado ou município, o ACE pode adquirir outras denominações como agente de vigilância ambiental ou agente de saúde ambiental.