Considere um manipulador planar 2R (dois elos) com juntas rotativas q1 e q2 , comprimentos L1 e L2 e todos os eixos z paralelos (saindo do plano). Pela convenção de Denavit–Hartenberg padrão, o conjunto de parâmetros (ai,αi,di,θi), para cada elo, é:
Considere um manipulador planar 2R (dois elos) com juntas rotativas q1 e q2 , comprimentos L1 e L2 e todos os eixos z paralelos (saindo do plano). Pela convenção de Denavit–Hartenberg padrão, o conjunto de parâmetros (ai,αi,di,θi), para cada elo, é:
