As articulações trocoideas permitem movimentos em vários planos e eixos, são articulações multiaxiais.

As articulações selares permitem apenas flexão e extensão, são uniaxiais.

As articulações elipsoides permitem flexão e extensão, além de adução e abdução, são biaxiais.

As articulações esferoides permitem rotação em torno de um eixo central, são uniaxiais.