Taxa, imposto e tarifa são sinônimos.

A IOF (Imposto sobre Operações Financeiras): incide sobre as pessoas físicas e jurídicas que realizarem operações de crédito, câmbio e seguro ou afins e são um exemplo de taxa.

Taxa não é o mesmo que imposto porque ao pagarmos uma taxa estamos pagando por serviços públicos específicos.

O Licenciamento Anual de Veículo art. 130º da Lei 9.503 de 1997 é uma contribuição de melhoria.