Cumprimento do passo, fase de balanço, contato inicial, estabilidade de apoio.

Contato inicial, fase de balanço, cumprimento do passo.

Contato inicial estabilidade de apoio, fase de balanço, comprimento adequado do passo, conservação de energia.

Contato inicial, instabilidade de apoio, fase de balanço, comprimento do passo.