Quando a malha aberta de um sistema de controle é oscilatória, recomenda-se verificar o comportamento da malha fechada empregando inicialmente um controlador do tipo
Os ângulos Roll-Pitch-Yaw (RPY) são usados como representação mínima de orientação. Em certas posturas de um corpo rígido, porém, podem ocorrer singularidades de representação, ou seja, não é possível obter um único conjunto de ângulos RPY a partir da matriz de rotação. A única alternativa de representação de orientação que NÃO apresenta esse problema é:
Seja o manipulador planar da figura abaixo, com duas juntas rotacionais, cujas posições são definidas pelas variáveis q1 e q2. O efetuador final está montado no elo 2, e sua posição é definida pelo ponto P. Em relação à cinemática desse manipulador, é INCORRETO afirmar:
Em redes industriais ProfiBus são utilizados dois mecanismos de acesso ao meio, conhecidos como passagem de token e polling. Verifique se as alternativas abaixo são CERTAS (C) ou ERRADAS (E):
( ) O mecanismo de passagem de token é utilizado na comunicação entre múltiplos mestres presentes na rede.
( ) O mecanismo de polling é utilizado na comunicação entre os escravos presentes na rede.
( ) O mecanismo de polling é usado por um mestre que está com o token para se comunicar com os dispositivos escravos.
( ) O token é passado entre os mestres numa sequência descendente de endereços de dispositivos.
A alternativa que contém a sequência de respostas corretas, na ordem de cima para baixo, é:
Em relação à programação de robôs, assinale a única alternativa que apresenta uma correspondência correta de itens numerados em romano com itens em ordem alfabética:
I. Pode ser feita online.
II. É baseada em linguagens textuais.
III. Reduz o tempo de parada de produção.
IV. Pode conter lógicas complexas.
V. Utilizável apenas para operações de repetição de pontos.
Em relação às afirmativas abaixo sobre a definição de graus de liberdade de um manipulador. I. Número de variáveis independentes necessárias para especificar completamente a configuração de uma cadeia cinemática em relação a uma referência. II. Dimensão do espaço de configuração de um manipulador. III. Número de juntas de um manipulador, serial ou paralelo. Assinale a alternativa em que toda(s) a(s) afirmativa(s) está(ão) CORRETA(S):