O poder de polícia, em regra indelegável a particulares, teve seu alcance de delegação ampliado pelo STF, que firmou tese admitindo a delegação de todas as fases do ciclo de polícia - ordem, consentimento, fiscalização e sanção - a entidades da Administração Indireta com personalidade jurídica de direito privado.

A cobrança da taxa em razão do exercício do poder de polícia, nos termos do Código Tributário Nacional, pressupõe o exercício regular de tal poder, o qual se caracteriza quando desempenhado pelo órgão competente nos limites da lei, com observância do processo legal e, em se tratando de atividade discricionária, sem abuso ou desvio de poder.

A autoexecutoriedade, um dos atributos do poder de polícia, permite que a Administração Pública execute suas decisões por meios próprios, sem prévia autorização judicial. Contudo, tal atributo não é absoluto, não se aplicando, por exemplo, na cobrança de multas, que, se não pagas, devem ser inscritas em dívida ativa e executadas judicialmente.

O poder de polícia pode se manifestar tanto por meio de atos de natureza preventiva, como a concessão de uma licença para construir, que é um ato vinculado, quanto por meio de atos de natureza repressiva, como a aplicação de uma sanção em razão de uma infração ambiental.

A instituição de uma taxa de polícia não exige a prestação efetiva e individualizada de um serviço ao contribuinte, mas sim que o órgão administrativo esteja estruturado e em efetivo funcionamento para exercer a atividade de fiscalização e controle que constitui o fato gerador do tributo.