No erro de direito, é isento de pena quem, ao praticar o crime, supõe, por erro plenamente escusável, a inexistência de circunstância de fato que o constitui ou a existência de situação de fato que tornaria a ação legítima.

No erro de fato, a pena pode ser atenuada ou substituída por outra menos grave quando o agente, salvo em se tratando de crime que atente contra o dever militar, supõe lícito o fato, por ignorância ou erro de interpretação da lei, se escusáveis.

O erro sobre a pessoa ocorre quando, por erro ou outro acidente na execução, é atingido bem jurídico diverso do visado pelo agente. Nessa hipótese, responde o agente por culpa, se o fato é previsto como crime culposo.

O erro quanto ao bem jurídico ocorre quando o agente, por erro de percepção ou no uso dos meios de execução, ou outro acidente, atinge uma pessoa em vez de outra. Nessa hipótese, o agente responde como se tivesse praticado o crime contra aquela que realmente pretendia atingir. Devem ter-se em conta não as condições e qualidades da vítima, mas as da outra pessoa, para configuração, qualificação ou exclusão do crime, e agravação ou atenuação da pena.