Com relação à estratégia de controle via torque computado NÃO é correto afirmar que

Uma característica importante dos robôs industriais é sua versatilidade, a qual permite que sejam programados para executar atividades distintas. Avalie as afirmações sobre as maneiras de programação de tais dispositivos.

I - Na programação por aprendizagem, o operador humano posiciona as juntas em configurações sequenciais da trajetória desejada, usando um dispositivo eletrônico, que pode ser um joystick. Essas configurações são armazenadas pelo robô e repetidas durante a execução.

II - Uma das desvantagens da programação por aprendizagem consiste na impossibilidade de executar o aprendizado com carga sendo transportada pelo efetuador do manipulador robótico.

III - Na programação por linguagem textual, o operador deve usar uma linguagem de programação, geralmente com termos de língua inglesa, visando codificar instruções no programa.

IV - A programação mecânica consiste em usar chaves fim-de-curso, contatores elétricos, batentes e cames para estabelecer os pontos extremos de cada junta, sendo recomendada para tipos de programação mais sofisticados.

Está correto apenas o que se afirma em

Informe se é verdadeiro (V) ou falso (F) o que se afirma sobre algoritmos de planejamento de caminho.

( ) Os algoritmos baseados em campos potenciais são suscetíveis a problemas de não convergência, devido a mínimos locais.

( ) O algoritmo Mapa de Rotas Probabilístico é considerado como capaz de resolver várias instâncias do problema de planejamento, em um mesmo ambiente.

( ) O método de planejamento baseado no Diagrama de Voronoi tem a propriedade de minimizar a distância do robô aos obstáculos.

( ) O método de planejamento baseado no Grafo de Visibilidade tem a propriedade de maximizar a distância do robô aos obstáculos.

A sequência correta é

Analise as asserções a seguir e a relação proposta entre elas.

I - Na robótica móvel, em se tratando de algoritmos de planejamento de caminhos, são desejáveis como características: possibilidade de cálculo em tempo de execução; tratamento de obstáculos complexos; facilidade de implementação; lidar com incertezas

PORQUE

II - tais robôs podem ser usados em ambientes bem estruturados, esparsos, com iluminação uniforme e com poucas fontes de distúrbios.

A respeito das asserções, é correto afirmar que

Observe o programa em diagrama de blocos funcionais a seguir.

Ele pode ser descrito em Texto Estruturado como

Considerando-se o programa em Ladder apresentado a seguir, assinale o programa em Texto Estruturado cujo comportamento mais se aproxima do comportamento do programa em Ladder.

Sensores resistivos, como RTDs, normalmente podem ser conectados a 2, 3 ou 4 fios para tentar compensar os efeitos das resistências das ligações. Sobre estas conexões, avalie o que se afirma a seguir.

I - Na conexão a dois fios, os valores das resistências dos fios são medidos em conjunto com a resistência do elemento sensor, sem compensação.

II - Na conexão a três fios, se todos os fios forem idênticos (em termos de resistência) é possível compensar o efeito das resistências dos fios e se obter apenas a resistência do elemento sensor.

III - Na conexão a quatro fios, independente da resistência individual de cada fio, é possível se compensar exatamente o efeitos das resistências dos fios, obtendo- se apenas a resistência do elemento sensor.

É certo afirmar que

A ponte de Wheatstone é um circuito muito utilizado para a determinação de uma resistência elétrica desconhecida por detecção de nulo.

Considerando-se que a ponte esteja equilibrada (!$ R_1 R_4=R_2 R_3 !$), temos que !$ V_1 !$=0. Considerando-se que !$ R_2=R_4 !$=200 !$ Ω !$, e que um PT100 a 80 ºC é ligado em !$ R_1 !$ (desprezando-se as resistências dos fios conectando o PT100 à ponte de Wheatstone), qual deve ser o valor de !$ R_3 !$ em que !$ V_1 !$=0, se a resistência do PT100 segue a equação R=100(1+0,00385T)?

A pirâmide da automação industrial, mostrada a seguir, é uma representação muito utilizada para indicar a estruturação usualmente empregada nos projetos de automação industrial.

Considerando-se que o nível 1 é o que contém os instrumentos de campo (como sensores e atuadores), e o nível 2 é o que contém os dispositivos de controle (como CLPs e SDCDs), assinale a alternativa que apresenta redes tipicamente utilizadas comunicando estes níveis.

De modo a simplificar a manutenção da comunicação entre os diversos níveis de dados em automação industrial, em 1996 foi proposto o padrão OPC (antigamente conhecido como OLE for Process Control, mas hoje em dia conhecido como Open Platform Communications).

Esse padrão, atualmente conhecido como OPC Clássico, foi largamente empregado na indústria, principalmente na comunicação entre CLPs e SCADAs. Sobre ele é correto afirmar que se trata de um